Jak sestavit quadrupter se svými vlastními rukama. Nastavení a řízení quadrocopteru

Quadrocopter je létající řídící platforma se čtyřmi bezkartáčové motory, vybavených vrtulí. Složení těchto zařízení zahrnuje létající vícemotorovou plošinu. Při letu má kvadrupter horizontální polohu vzhledem k povrchu země, je schopen viset přes vybrané místo, pohybuje se po stranách, nahoru a dolů. Dostupnost speciálního doplňkového vybavení umožňuje čtyřkolku provádět prakticky samostatné lety.

Quadrocopter s kamerou

Toto zařízení je vybaveno čtyřmi rotory, které se otáčejí diagonálně v opačných směrech. Rotory jsou řízeny procesorem, který hlásí data ze tří gyroskopů určených k určení a určení polohy ve vesmíru ve všech třech rovinách. Díky akcelerometru je možné obsadit naprosto horizontální polohu. Fixace quadrocopteru ve správné výšce se provádí díky vybavení barokera. Zařízení je posunuto v prostoru vzhledem k tomu, že se mění rychlost otáčení jednoho nebo druhého motoru. K dispozici je role kvadrocopter s jeho dalším pohybem.

První zařízení

Tento směr se začal vyvíjet v roce 2006. Vývojáři z Německa Ingo Busker a Holgen Busse vytvořili quadrocopter se svými vlastními rukama. Kolem něj se shromáždilo obrovské společenství nadšených lidí - RC modelářů, programátorů, designérů. V polovině roku 2007 se kvadrokopři začali stoupat a do vzduchu se neustále pohybovali. Taková zařízení se liší od radiokompreso- vaných vrtulníků pozitivním způsobem díky flexibilitě designu a levosti. Zařízení, které je potřebné pro quadrocopter, je možné zakoupit a pak existuje obrovský prostor pro kreativitu. Navíc v případě pádu je obvykle opravit mnohem levnější zařízení než vrtulník řízený rádiem.

Jak sestavit quadrupter s vlastními rukama: instrukce

Rámeček pro zařízení lze provést samostatně. K tomu není třeba mnoho materiálu. Mezi nimi kus překližky 150 x 150 mm, čtvercový hliníkový profil 14 x 14 mm. Řetězy lze šroubovat na diagonálech čtverce. Tenký hliníkový pás lze použít k vytvoření přistávacích lyží a držáku baterie. Každý paprsek ze středu má délku 300 mm a každý paprsek je 250 mm. Otvory pro motory na koncích nosníků mohou být vyrobeny po montáži, což označuje všechno na motorech.

Rádiem řízený quadrocopter: seznam potřebných náhradních dílů

• Vybavení Turnigy 9x.
• Řídící deska.
• Baterie pro zařízení.
• Napájecí baterie na samotném quadrocopteru.
• Vrtule.
• Nabíječky.

Vybudovat quadrocopter

Nejprve je třeba nainstalovat ovládací panel a pokusit se ji umístit co nejblíže ke středu platformy. To znamená, že je lepší měřit vše předem, takže později nemáte žádné problémy s rovnováhou a jinými věcmi. Otvory jsou vyvrtány přes dříve nainstalovanou překližku přímo do konců hliníkových nosníků. Šrouby s dlouhým kovem se používají k upevnění desky přímo na nosníky. Když mluvíme o tom, jak sestavit quadrupter se svými vlastními rukama, je třeba poznamenat, že paprsky by neměly být vyvrtány, protože tady je baterie sousedí s nimi co nejtěsněji.

V bezprostřední blízkosti desky musíte nainstalovat přijímač. Může být zajištěna superglue. Pokud je přiřazení kanálu přijímače přesně stejné jako přiřazení řídící desky, je možné pro ně vytvořit zjednodušené spojení pomocí dvou třídrátových smyček.

Umístění motoru

Pokud mluvíte o tom, jak vytvořit čtyřku s vlastními rukama, musíte označit paprsky a vyvrtat otvory pro motor. Vzdálenost od okrajů k ose rotace ve všech případech by měla být přesně stejná. Otvor určený pro ocas hřídele, který vyčnívá ze spodní části motoru, musí být vyvrtán celou šířkou čtverce, což umožní zjistit, zda se hřídel drží na svých okrajích.

Demontáž s elektroinstalací

V této fázi je čas provést následující operace. Nejprve je vytvořen "pavouk" čtyř regulátorů rychlosti a jejich napájecí vodiče musí být zapojeny paralelně pomocí speciálních adaptérů. Použijte odpojitelné připojení Stojí to pouze na jednom místě - kde je baterie připojena k "pavoukovi". Všechny zbytky musí být připájeny a potom utáhnout v tepelném smršťování, protože za letu z vibrací se mohou objevit různé překvapení. Nyní je třeba připojit signální vodiče ovladačů podle čísla motorů na ovládacím panelu.

Když je vše shromážděno, můžete pokračovat v testování a řešení nových problémů.

Alternativa

První věc, kterou chcete říct těm, kteří se zajímají o to, jak sestavit quadrocopter se svými vlastními rukama: nešetřete na detaily. Existuje spousta firmwaru, možností snímačů, hotových ovladačů, ale v tomto článku budeme popisovat použití softwaru Arduino Mega, MegaPirate a relativně levné senzory.

Podrobnosti

Nejdříve potřebujete 4 motory plus 1 náhradní. Vrtule by měly být také uchyceny s okrajem, musí existovat minimálně 2 standardní a 2 reverzní otáčení. 4 regulátory rychlosti, plus několik náhradních. Jako zdroj napájení byste neměli používat jednu super silnou baterii, protože do přístroje přidá pouze váhu. Je vhodnější upřednostnit několik malých, aby bylo možné je změnit. Rámeček by měl být co možná nejsilnější a nejsilnější. Výše popsaná varianta může být považována za vhodnou. Jak mozek senzory a zařízení lze použít programovatelný mikrořadič deska - allinone, akcelerometr, gyroskop se, regulační ventily, baterie, nabíječka, stejně jako mnoho dalších. Pod posledním z nich by měl rozumět potřebný počet šroubů, zubů, drátů, potěrů. Budete také potřebovat nástroje pro práci, jako je páječka a příslušenství k práci s ní, vrtačka, stejně jako zručné ruce.

Montáž železa a jeho nastavení

Je-li vše, co bylo popsáno výše, máte, pak je možné zahájit proces vrtání, pájení a zkroucení. Rámeček lze provést stejným způsobem, jak bylo popsáno dříve, ale je možné ukázat představivost. Ale tady je důležitá jediná věc: Ujistěte se, že vzdálenost od středu ke koncům nosníků byl přesně stejný, s vrtulí při otáčení se nesmí dotýkat navzájem a centrální část překližky, neboť vykázala všechny senzory, mozek a fotoaparát , pokud si přejete. Snímače by měly být instalovány na tlustou pásku, gumu nebo silikon, aby se snížila vibrace. Ve středu nebo na koncích nosníků mohou být připojeny k pěně, husté pěnové gumy nebo majáky, který bude vykonávat funkci podvozku při přistání.

Senzory a způsoby, jak je získat

Nejjednodušší možností může být nazýván nákup hotových desek se čtyřmi hlavními senzory: gyroskopu, určených k měření úhlové uskoreniya- akcelerometru pro měření závažnost a uskoreniya- barometrem, která určuje výšku a udržuje quadrocopter na neutronové magnetometru, který stanoví směr.

V současné době je v prodeji k dispozici a na těchto kartách, kromě čtyř zmíněných senzorů, je také GPS přijímač, který se aktivně využívá pro autonomní lety.

Budova mozku

Chcete-li instalační proces co nejvíce pohodlně, stojí za to umístit vše na desku, která plní funkce prototypu. Pinout závisí na typu firmwaru, který je aktuálně v době sběru, takže v každém případě by mělo být všechno připojeno v souladu s pokyny.

Nastavení firmwaru a nahrávání

Najít potřebný firmware v současné době není obtížné, takže si stáhněte příslušný archiv a rozbalte jej. Po úspěšném zavedení firmwaru Arduino můžete stáhnout instalační program a poté zavřít kolík A5 s GND. Po spuštění programu v nabídce Option vyberte port Arduino COM av nabídce Akce vyberte položku AC2 Setup. Je důležité, aby úprava quadrocopteru byla úspěšná, a proto musíte postupovat podle pokynů, které se objeví před vámi po stisknutí obrovského tlačítka. V jednom okně budete muset přesunout knoflíky na dálkovém ovladači na maximální a minimální hodnoty a v dalším okně budete vyzváni, abyste se ujistili, že je přístroj správně kalibrován.

Další práce

Ovládání quadroptera je nastaveno po kalibraci. Po dokončení konfigurace, A5 na zem může být otevřen a pak najít položku v menu AC2 Sensor, kde si můžete zkontrolovat, zda jsou senzory pracující v záložce Raw Sensor. Každé otočení desky s čidly by měla být praktikována tak jasně, jak je to možné, že je, jak se otočil, aby na šipku a stává se, pokud to nedosahuje požadované hodnoty, nebo se pohybuje, pak máte problém s jedním snímačem nebo s koeficienty v kódu.

Je také nutné zkontrolovat funkci přijímače. To se provádí na následující kartě. Je-li hladinový pohyb správný, pak je-li plynová páčka stlačena po dobu 2 sekund dole, měla by svítit červená LED dioda. S pomalým pohybem stejného manipulátoru nahoru v levém sloupci by měla být přibližně stejná odchylka úrovně.

Výsledek

Po absolvování testu můžete namontovat vrtule a pak se pokusit vzlétnout. Chcete-li to provést, měl by být kvadrocopter umístěn daleko od sebe, naklonit levou rukojeť dolů a doprava, a pak přidat plyn pomalu. Pokud zařízení selhalo, je to velmi dobré, a pokud se otřese, musíte nastavit PID. To se provádí v PID Config. To se děje v každé situaci individuálně, to znamená, že neexistuje univerzální řešení. Nyní víte, jak postavit quadrupter se svými vlastními rukama.